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控制系统一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算机完成

来源: 时间:2017-08-29 13:58:08 次数:

一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台来分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,各关节分别对应一个,进行插补运算和处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。
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